卡尔曼滤波的形式是什么？
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卡尔曼滤波的形式可以分为预测、滤波和平滑三种情况。当当前时刻大于先前时刻时，称为预测；当当前时刻等于先前时刻时，称为滤波；当当前时刻小于先前时刻时，称为平滑。卡尔曼滤波通过预测和修正的方式来进行滤波递
卡尔曼滤波的形式可以分为预测、滤波和平滑三种情况。当当前时刻大于先前时刻时，称为预测；当当前时刻等于先前时刻时，称为滤波；当当前时刻小于先前时刻时，称为平滑。卡尔曼滤波通过预测和修正的方式来进行滤波递推。预测估计方程用于计算下一时刻的状态估计，预测增益方程用于计算预测误差的权重，均方预测误差方程用于计算预测误差的方差。
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